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    • 专利摘要:
    Ein Radius einer Kurve wird durch ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel auf der Basis von Straßendaten und einer eigenen Fahrzeugposition auf den Straßendaten erhalten, dann wird ein Ist-Drehradius, wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt, durch das Ist-Radius-Arithmetikoperationsmittel auf der Basis zumindest einer eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit und von Bewegungsparametern des Fahrzeugs geschätzt, und der Bewegungszustand des eigenen Fahrzeugs wird durch das Bewegungszustandssteuermittel derart gesteuert/geregelt, dass ein Ist-Drehradius in die Nähe des Radius der Kurve kommt, auf der Basis einer Berechnung durch ein Radiusdifferenzberechnungsmittel zum Berechnen einer Differenz zwischen dem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel arithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist-Drehradius. Somit wird ein Bewegungszustand des Fahrzeugs während der Fahrt um die Kurve richtig gesteuert/geregelt, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug die Kurve zuverlässig durchfährt.A radius of a curve is obtained by a curve radius arithmetic operation means based on road data and an own vehicle position on the road data, then an actual turning radius when the own vehicle enters the curve is obtained by the actual radius arithmetic operation means based at least one of own vehicle speed and movement parameters of the vehicle, and the movement state of the own vehicle is controlled by the movement state control means such that an actual turning radius comes close to the radius of the curve based on a calculation by a radius difference calculation means for calculation a difference between the radius arithmetically machined by the curve radius arithmetic operation means and the actual turning radius. Thus, a state of motion of the vehicle is properly controlled while driving around the curve to enable the vehicle to reliably negotiate the curve.
    公开号:DE102004010832A1
    申请号:DE102004010832
    申请日:2004-03-05
    公开日:2004-10-21
    发明作者:Keiyu Wako Kin
    申请人:Honda Motor Co Ltd；
    IPC主号:B60W10-04
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft eine Bewegungs-Zustands-Steuervorrichtungzum Steuern/Regeln eines Bewegungszustands eines Fahrzeugs, um eineStraßenkurverichtig zu durchfahren, durch Verwendung eines sogenannten Navigationssystems,das ein Straßendatenspeichermittelzum Speichern von Straßendatensowie ein Eigenfahrzeugposition-Erfassungsmittelzum Erfassen einer eigenen Fahrzeugposition auf den Straßendatenenthält.TheThe present invention relates to a motion state control devicefor controlling a state of motion of a vehicle in order toroad curveto drive through correctly by using a so-called navigation system,which is a road data storage meansfor storing road dataand an own vehicle position detection meansfor recording your own vehicle position on the road datacontains.
    [0002] EineBewegungssteuervorrichtung fürein Fahrzeug zum Steuern/Regeln einer Fahrzeuggeschwindigkeit derart,dass das eigene Fahrzeug eine vor dem eigenen Fahrzeug liegendeKurve richtig durchfährt,durch Verwendung eines Navigationssystems, ist bereits bekannt (siehejapanisches Patent Nr. 3062777).AMotion control device fora vehicle for controlling a vehicle speed suchthat your own vehicle is in front of your own vehicleDrives through the curve correctly,by using a navigation system is already known (seeJapanese Patent No. 3062777).
    [0003] Jedochist es bei der Steuerung des Fahrzeugs zum leichten Durchfahreneiner Kurve durch Verzögerungder Fahrzeuggeschwindigkeit, wie in der oben beschriebenen herkömmlichenTechnik, schwierig, mit einer Situation zurecht zu kommen, wennder Fahrer die Lenkung übermäßig dreht (nachfolgendals Bedienung bezeichnet, die eine übermäßige Lenkeingangskraft ergibt,die die maximal möglicheQuerbeschleunigung überschreitet,die in Bezug auf den Reibkoeffizienten der Straßenoberfläche auftritt, auf der das Fahrzeugfährt)und wenn der Fahrer nicht auf die Geschwindigkeit verzögern kann,mit der das Fahrzeug die Kurve leicht durchfährt. Demzufolge ist es erwünscht, esmöglichzu machen, die Kurve zuverlässigerzu durchfahren, indem der Bewegungszustand des Fahrzeugs auch dannrichtig gesteuert/geregelt wird, wenn ein übermäßiges Drehen der Lenkung auftritt,oder auch dann, wenn es nicht möglichist, ausreichend zu verzögern,und es der Steuerung zu ermöglichen,die Kurve zuverlässigzu durchfahren, indem der Bewegungszustand des Fahrzeugs an derKurve richtig bestimmt wird.howeverit is easy to drive through when controlling the vehiclea curve by delaythe vehicle speed as in the conventional one described aboveTechnology, difficult to cope with a situation whenthe driver turns the steering excessively (hereinafterreferred to as operation that results in excessive steering input,which is the maximum possibleLateral acceleration exceedswhich occurs in relation to the coefficient of friction of the road surface on which the vehicle is travelingmoves)and if the driver can’t slow down,with which the vehicle easily turns. As a result, it is desirable topossibleto make the curve more reliableto drive through by the state of motion of the vehicle even thenproperly controlled if the steering turns excessively,or even if it is not possibleis to delay enoughand allow the controllerthe curve reliableto drive through by the state of motion of the vehicle at theCurve is determined correctly.
    [0004] Dievorliegende Erfindung ist im Hinblick auf diese Umstände gemachtworden, und hat eine erste Aufgabe darin, eine Kurve zuverlässig zudurchfahren, indem der Bewegungszustand des Fahrzeugs während derFahrt an der Kurve richtig gesteuert/geregelt wird, und hat einezweite Aufgabe darin, den Bewegungszustand des Fahrzeugs während der Fahrtan der Kurve richtig zu bestimmen und ihn für die Steuerung/Regelung zuverwenden, damit das Fahrzeug die Kurve durchfährt.TheThe present invention is made in view of these circumstancesand has a first job in making a curve reliabledrive through by the state of motion of the vehicle during theDriving on the curve is properly controlled / regulated, and has onesecond task is the state of motion of the vehicle while drivingto determine correctly on the curve and to control it for controluse so that the vehicle turns.
    [0005] ZurLösungder oben beschriebenen ersten Aufgabe wird gemäß einem ersten Merkmal dervorliegenden Erfindung eine Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeugangegeben, umfassend: ein Straßendatenspeichermittelzum Speichern von Straßendaten;ein Eigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeugposition auf den Straßendaten;ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einereigenen Fahrzeuggeschwindigkeit; ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelzum Erhalten eines Radius einer Kurve, die auf einer Route liegt,auf der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Straßendatenund der eigenen Fahrzeugposition; ein Bewegungsparameter-Erfassungsmittelzum Erfassen von Bewegungsparametern, welche einen Drehbewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs ausdrücken; einIst-Drehradius-Arithmetikoperationsmittelzum arithmetischen Bearbeiten und Schätzen eines Ist-Drehradius,wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt, auf der Basis zumindestder eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Bewegungsparameter; einRadiusdifferenzberechnungsmittel zum Berechnen einer Differenz zwischendem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelarithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist-Drehradius; und ein Bewegungszustandsteuermittelzum Steuern/Regeln eines Bewegungszustands des eigenen Fahrzeugsauf der Basis einer Berechnung durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel,so dass der Ist-Drehradiusin die Nähedes Radius der Kurve kommt.tosolutionThe first task described above is performed according to a first feature of thepresent invention, a motion control device for a vehicle, comprising: a road data storage meansfor storing road data;own vehicle position detection means for detecting one's ownVehicle position on the road data;vehicle speed detection means for detecting aown vehicle speed; a curve radius arithmetic operation meansto get a radius of a curve that is on a routeon which your own vehicle is currently driving, based on the road dataand your own vehicle position; a movement parameter detection meansfor detecting motion parameters that indicate a rotational motion stateexpress your own vehicle; onActual turning radius arithmetic operation meansfor arithmetic processing and estimating an actual turning radius,when your own vehicle enters the curve, at least on the basisone's own vehicle speed and movement parameters; onRadius difference calculation means for calculating a difference betweenthat by the curve radius arithmetic operation meansarithmetically machined radius and the actual turning radius; and a motion state control meansto control / regulate a state of movement of your own vehicleon the basis of a calculation by the radius difference calculation means,so the actual turning radiusnearbyof the radius of the curve is coming.
    [0006] Gemäß der Konstruktiondes ersten Merkmals wird der Bewegungszustand des Fahrzeugs auf derBasis der Differenz zwischen dem Radius der Kurve, auf der das eigeneFahrzeug fährt,und dem Ist-Drehradius, der der Drehradius der Fahrortskurve ist,die das eigene Fahrzeug beschreibt, wenn es in die Kurve eintritt,gesteuert/geregelt, so dass der Ist-Drehradius des eigenen Fahrzeugsin die Nähe desRadius der Kurve kommt. Auch wenn daher die Lenkung übermäßig gedrehtwird oder die Verzögerungnicht ausreicht, kann das Fahrzeug dazu gebracht werden, die Kurvezuverlässigzu durchfahren.According to the constructionthe first feature is the state of motion of the vehicle on theBase the difference between the radius of the curve on which your ownVehicle drives,and the actual turning radius, which is the turning radius of the travel curve,which describes the own vehicle when it enters the curve,controlled / regulated so that the actual turning radius of your own vehiclenear theRadius of the curve is coming. Even if the steering is turned excessivelywill or the delaynot enough, the vehicle can be made to turnreliableto drive through.
    [0007] ZurLösungder oben beschriebenen zweiten Aufgabe wird gemäß einem zweiten Merkmal dervorliegenden Erfindung eine Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeugangegeben, umfassend: ein Straßendatenspeichermittelzum Speichern von Straßendaten;ein Eigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeugposition auf den Straßendaten;ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einereigenen Fahrzeuggeschwindigkeit; ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelzum Erhalten eines Radius einer Kurve, die auf einer Route liegt,auf der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Straßendatenund der eigenen Fahrzeugposition; ein Bewegungsparameter-Erfassungsmittelzum Erfassen von Bewegungsparametern, welche einen Drehbewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs ausdrücken; einIst-Drehradius-Arithmetikoperationsmittelzum arithmetischen Bearbeiten und Schätzen eines Ist-Drehradius,wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt, auf der Basis zumindestder eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit und der Bewegungsparameter; einRadiusdifferenzberechnungsmittel zum Berechnen einer Differenz zwischendem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelarithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist-Drehradius; ein Bewegungszustandbestimmungsmittelzum Bestimmen eines Bewegungszustands des eigenen Fahrzeugs an derKurve in Bezug auf zumindest die Unterscheidung eines Untersteuerzustandsund eines Übersteuerzustandsauf der Basis einer Berechnung durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel;und ein Bewegungszustandsteuermittel zum Steuern/Regeln des Bewegungszustandsdes eigenen Fahrzeugs, um den Untersteuerzustand oder den Übersteuerzustandaufzuheben, der durch das Bewegungszustandbestimmungsmittel bestimmtist.To achieve the second object described above, according to a second feature of the present invention, there is provided a motion control device for a vehicle comprising: road data storage means for storing road data; own vehicle position detection means for detecting an own vehicle position on the road data; vehicle speed detection means for detecting own vehicle speed; curve radius arithmetic operation means for obtaining a radius of a curve lying on a route in which the own vehicle is currently traveling, based on the road data and the own vehicle position; movement parameter detection means for detecting Movement parameters which express a rotational movement state of the own vehicle; an actual turning radius arithmetic operation means for arithmetically editing and estimating an actual turning radius when the own vehicle enters the curve based on at least the own vehicle speed and the movement parameters; radius difference calculation means for calculating a difference between the radius arithmetically machined by the curve radius arithmetic operation means and the actual turning radius; moving state determining means for determining a moving state of the own vehicle on the curve with respect to at least the discrimination of an understeer state and an oversteer state based on a calculation by the radius difference calculation means; and a movement state control means for controlling the movement state of the own vehicle to cancel the understeer state or the oversteer state determined by the movement state determination means.
    [0008] Gemäß der Konstruktiondes zweiten Merkmals wird der Bewegungszustand des Fahrzeugs auf derBasis der Differenz zwischen dem Radius der Kurve, auf der das eigeneFahrzeug fährt,und dem Ist-Drehradius, der der Drehradius der Fahrortskurve ist,die das eigene Fahrzeug beschreibt, wenn es in die Kurve eintritt,bestimmt, um zumindest zu bestimmen, ob der Bewegungszustand deseigenen Fahrzeugs der Untersteuerzustand oder der Übersteuerzustandist. Indem daher die Bewegungssteuerung des Fahrzeugs auf der Basisdes bestimmten Ergebnisses durchgeführt wird, kann das Fahrzeugdazu gebracht werden, die Kurve auch dann zuverlässig zu durchfahren, wenn dieLenkung übermäßig gedrehtwird, oder die Verzögerungnicht ausreicht.According to the constructionthe second feature is the state of motion of the vehicle on theBase the difference between the radius of the curve on which your ownVehicle drives,and the actual turning radius, which is the turning radius of the travel curve,which describes the own vehicle when it enters the curve,determined to at least determine whether the state of motion of theown vehicle's understeer or oversteer conditionis. Therefore, based on the movement control of the vehicleof the certain result, the vehicle canto be made to reliably negotiate the curve even when theSteering turned excessivelywill, or the delaynot enough.
    [0009] 1 ist ein Blockdiagramm,das eine Konstruktion einer Bewegungssteuervorrichtung zeigt. 1 Fig. 12 is a block diagram showing a construction of a motion control device.
    [0010] 2 ist ein Diagramm zur Erläuterungeiner Steuerung zum Drehen und Durchfahren einer Kurve. 2 Fig. 10 is a diagram for explaining control for turning and turning a curve.
    [0011] 3 ist ein Flussdiagrammmit Darstellung einer Hauptroutine einer Bewegungssteuerprozedur. 3 Fig. 11 is a flowchart showing a main routine of a motion control procedure.
    [0012] 4 ist ein Flussdiagrammmit Darstellung einer Unterroutine zur Ausführung einer Verzögerungssteuerung. 4 Fig. 14 is a flowchart showing a subroutine for executing deceleration control.
    [0013] 5 ist ein Flussdiagrammmit Darstellung einer Unterroutine zur Ausführung einer Abweichungsverhinderungssteuerung. 5 Fig. 14 is a flowchart showing a subroutine for executing deviation prevention control.
    [0014] 6 ist ein Flussdiagrammmit Darstellung einer Unterroutine zur Ausführung einer Untersteuer-Aufhebungssteuerung. 6 Fig. 14 is a flowchart showing a subroutine for executing understeer cancellation control.
    [0015] 7 ist ein Erläuterungsdiagrammim Hinblick auf die Berechnung eines Fahrbahn-Abweichungswinkels. 7 Fig. 11 is an explanatory diagram in view of calculating a lane departure angle.
    [0016] Dievorliegende Erfindung wird nachfolgend auf der Basis einer Ausführung dervorliegenden Erfindung erläutert,die in den beigefügtenZeichnungen gezeigt ist.TheThe present invention is hereinafter based on an embodiment of thepresent invention explainsthose in the attachedDrawings is shown.
    [0017] Zuerstenthältin 1 eine Bewegungssteuervorrichtungeines Fahrzeugs ein Straßendatenspeichermittel 1 zumSpeichern von Straßendaten, einEigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel 2 zum Erfassen einereigenen Fahrzeugposition auf den Straßendaten, ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel 3 zumErfassen einer eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 zumErhalten eines Radius einer Kurve, die auf einer Route liegt, aufder das eigene Fahrzeug gegenwärtigfährt,auf der Basis der Straßendatenund der eigenen Fahrzeugposition, ein Schlupfverhältniserfassungsmittel 5,ein Gierratenerfassungsmittel 6 sowie ein Querbeschleunigungserfassungsmittel 7 alserste bis dritte Bewegungsparametererfassungsmittel zum jeweiligenErfassen eines Schlupfverhältnisses,einer Gierrate und einer Querbeschleunigung, die Bewegungsparametersind, die einen Drehbewegungszustand des eigenen Fahrzeug zeigen,ein Ist-Drehradius-Arithmetikoperationsmittel 8 zum arithmetischenBearbeiten und Schätzeneines Ist-Drehradius, wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt,auf der Basis zumindest der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit unddes Schlupfverhältnissessowie der Gierrate und der Querbeschleunigung, ein Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 zumBerechnen einer Differenz zwischen den Radien, der durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 arithmetischbearbeitet ist, und dem Ist-Drehradius, ein Bewegungszustandbestimmungsmittel 10 zumBestimmen des Bewegungszustands des eigenen Fahrzeugs an der Kurve inBezug auf zumindest die Unterscheidung eines Untersteuerzustandsund eines Übersteuerzustands aufder Basis der Berechnung durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9,sowie ein Bewegungszustandssteuermittel 11 zum Steuern/Regelndes Zustands des eigenen Fahrzeugs, um den Untersteuerzustand undden Übersteuerzustand,der durch das Bewegungszustandbestimmungsmittel 10 bestimmt ist,aufzuheben.First contains in 1 a motion control device of a vehicle and a road data storage means 1 for storing road data, an own vehicle position detection means 2 vehicle speed detection means for detecting one's own vehicle position on the road data 3 for detecting your own vehicle speed, a curve radius arithmetic operation means 4 to obtain a radius of a curve that is on a route in which the own vehicle is currently traveling based on the road data and the own vehicle position, a slip ratio detection means 5 , a yaw rate detection means 6 and a lateral acceleration detection means 7 an actual turning radius arithmetic operation means as first through third movement parameter detection means for respectively detecting a slip ratio, a yaw rate and a lateral acceleration, which are movement parameters showing a rotational movement state of the own vehicle 8th for arithmetically processing and estimating an actual turning radius when one's own vehicle enters the curve, on the basis of at least one's own vehicle speed and the slip ratio, as well as the yaw rate and the lateral acceleration, a radius difference calculation means 9 for calculating a difference between the radii by the curve radius arithmetic operation means 4 is arithmetically processed, and the actual turning radius, a state of motion determination means 10 for determining the state of motion of the own vehicle on the curve with respect to at least distinguishing an understeer state and an oversteer state based on the calculation by the radius difference calculation means 9 , as well as a motion state control means 11 for controlling the state of the own vehicle, the understeer state and the oversteer state determined by the movement state determining means 10 is destined to repeal.
    [0018] DasSpeichermittel 1 und das Eigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel 2 sindin einem Navigationssystem N enthalten, und das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 bearbeitetarithmetisch einen Radius R einer Kurve C, die auf der Route liegt,auf der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der in demSpeichermittel 1 gespeicherten Straßendaten und dem Eigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel 2,wie in 2 gezeigt.The storage medium 1 and the own vehicle position detection means 2 are contained in a navigation system N, and the curve radio us arithmetic operation means 4 arithmetically processes a radius R of a curve C that lies on the route on which the own vehicle is currently traveling based on that in the storage means 1 stored road data and the own vehicle position detection means 2 , as in 2 shown.
    [0019] DasSchlupfverhältnis,die Gierrate und die Querbeschleunigung, die durch das Schlupfverhältniserfassungsmittel 5,das Gierratenerfassungsmittel 6 und das Querbeschleunigungserfassungsmittel 7 erfasstsind, werden in einem Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 eingegeben,das einen Reibkoeffizienten μ derStraßenoberfläche, aufder das eigene Fahrzeug fährt,durch arithmetische Operationen auf der Basis des Schlupfverhältnisses,der Gierrate und der Querbeschleunigung erfasst.The slip ratio, the yaw rate and the lateral acceleration by the slip ratio detection means 5 , the yaw rate detection means 6 and the lateral acceleration detection means 7 are recorded in a coefficient of friction detection means 12 entered, which detects a coefficient of friction μ of the road surface on which the own vehicle is traveling by arithmetic operations based on the slip ratio, the yaw rate and the lateral acceleration.
    [0020] DerReibkoeffizient μ,der durch dieses Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 erfasstist, und der Radius R, der durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 arithmetischbearbeitet ist, werden in ein Sollgeschwindigkeitsberechnungsmittel 13 eingegeben,und das Sollgeschwindigkeitsberechnungsmittel 13 berechneteine Sollgeschwindigkeit VO um die Kurve C leicht zu durchfahren,wie in 2 gezeigt, aufder Basis des Reibkoeffizienten μ unddes Radius R. Wenn nämlicheine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug um die Kurve C mit dem DrehradiusR und dem Reibkoeffizienten μ mitder Sollgeschwindigkeit VO in einem Zustand fährt, in dem die Querbeschleunigungausgeglichen als die Sollgeschwindigkeit VO angenommen wird, und wenndie Erdbeschleunigung als 9,8 m/s2 angenommenwird, dann gilt (9,8 × μ = VO2/R), und daher kann die SollgeschwindigkeitVO berechnet werden als VO = (9,8 × μ × R)1/2.The coefficient of friction μ caused by this coefficient of friction detection means 12 and the radius R that is determined by the curve radius arithmetic operation means 4 is arithmetically processed into a target speed calculation means 13 entered, and the target speed calculation means 13 calculates a target speed VO to easily negotiate curve C, as in 2 shown, based on the coefficient of friction μ and the radius R. Namely, when a speed at which the vehicle travels around the curve C with the turning radius R and the coefficient of friction μ with the target speed VO in a state in which the lateral acceleration is equalized as that Target speed VO is assumed, and if gravitational acceleration is assumed to be 9.8 m / s 2 , then (9.8 × μ = VO 2 / R) applies, and therefore target speed VO can be calculated as VO = (9.8 × μ × R) 1/2 .
    [0021] Diedurch das Soll-Berechnungsmittel 13 berechnete SollgeschwindigkeitVO, der durch das Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 erfassteReibkoeffizient μ unddie von dem Fahrzeuggeschwindigkeiterfassungsmittel 3 erfassteeigene Fahrzeuggeschwindigkeit V werden in ein Sollverzögerungsberechnungsmittel 14 eingegeben,das eine Sollverzögerung α0 auf derBasis der Sollgeschwindigkeit VO, des Reibkoeffizienten μ und derEigenefahrzeuggeschwindigkeit V berechnet.The through the target calculation means 13 calculated target speed VO by the coefficient of friction detection means 12 detected coefficient of friction µ and that of the vehicle speed detection means 3 Own vehicle speed V detected are in a target deceleration calculation means 14 entered, which calculates a target deceleration α0 on the basis of the target speed VO, the coefficient of friction μ and the vehicle speed V.
    [0022] Hierwird z. B. bei der Berechnung der Sollbeschleunigung α0 am PunktP (n) auf einer geraden StraßeL, kurz bevor das Fahrzeug in einen Drehstartpunkt P(n + 1) eintritt,wenn der Drehstartpunkt P(n + 1) der Kurve C am Ende einer geradenStraße Lliegt, die Verzögerung,die fürdas mit der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V an dem Punkt P(n)fahrende Fahrzeug zum Verzögernauf die Sollgeschwindigkeit V0 braucht, als die Sollverzögerung α0 berechnet,und in diesem Fall wird die Sollverzögerung α0 als der Wert gesetzt, der(μ × 9,8) oderkleiner ist.Herez. B. when calculating the target acceleration α0 at the pointP (n) on a straight roadL, just before the vehicle enters a turning start point P (n + 1),when the turning start point P (n + 1) of curve C at the end of a straight oneStreet Llies, the delay,the forthat with own vehicle speed V at point P (n)moving vehicle to decelerateto the target speed V0 when calculating the target deceleration α0,and in this case, the target deceleration α0 is set as the value that(μ × 9.8) oris smaller.
    [0023] Diedurch das Sollgeschwindigkeitsberechnungsmittel 13 berechneteSollgeschwindigkeit V0, die durch das Sollverzögerungsberechnungsmittel 14 berechneteSollverzögerung α0 und dievon dem Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel 3 erfassteeigene Fahrzeuggeschwindigkeit V werden in ein Verzögerungsabstandsberechnungsmittel 15 eingegeben,das einen geschätztenkürzestenVerzögerungsabstandS' auf der Basisder Sollgeschwindigkeit VO der Sollverzögerung α0 und der eigenen FahrzeuggeschwindigkeitV gemäß S' = (V – VO)2/(2 × α0 × 9,8) arithmetischbearbeitet.The through the target speed calculation means 13 calculated target speed V0 by the target deceleration calculation means 14 calculated target deceleration α0 and that from the vehicle speed detection means 3 Own vehicle speed V is detected in a deceleration distance calculation means 15 entered that arithmetically processes an estimated shortest deceleration distance S 'on the basis of the target speed VO of the target deceleration α0 and the own vehicle speed V according to S' = (V - VO) 2 / (2 × α0 × 9.8).
    [0024] Fernerwerden die Straßendatenvon dem Straßendatenspeichermittel 1,die eigene Fahrzeugposition von dem eigenen Fahrzeugpositionerfassungsmittel 2 sowieder geschätztekürzesteVerzögerungsabstandS', der durch dasVerzögerungsabstand-erfassungsmittel 15 berechnetist, in das Bewegungszustandssteuermittel 11 eingegeben,das zumindest ein Motorleistungseinstellmittel 16 und ein Bremskrafteinstellmittel 17 aufder Basis der Straßendaten,der eigenen Fahrzeugposition und dem geschätzten kürzesten VerzögerungsabstandS' steuert/regelt,bevor das Fahrzeug in die Kurve C eintritt, um die Geschwindigkeitzu verzögern,mit der das Fahrzeug die Kurve C am Drehstartpunkt P(n + 1) leichtdurchfährt.Furthermore, the road data from the road data storage means 1 , the own vehicle position from the own vehicle position detection means 2 and the estimated shortest deceleration distance S 'by the deceleration distance detection means 15 is calculated in the movement state control means 11 entered that at least one engine power setting means 16 and a braking force adjusting means 17 based on the road data, own vehicle position, and the estimated shortest deceleration distance S 'before the vehicle enters curve C to decelerate the speed at which the vehicle turns curve C at the turning start point P (n + 1) drives through easily.
    [0025] Derdurch das Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 erfassteReibkoeffizient μ,die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel 3 erfassteFahrzeuggeschwindigkeit V und die Verzögerung auf der Basis der Verzögerungssteuerungdurch das Fahrzeugbewegungszustandssteuermittel 11 werdenin ein Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzmittel 18 eingegeben,das eine geschätzteFahrzeuggeschwindigkeit V' deseigenen Fahrzeugs an dem Dreh-Startpunkt P(n + 1) der Kurve C aufder Basis des Reibkoeffizienten μ,der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V und der gesteuerten/geregeltenVerzögerungarithmetisch bearbeitet und schätzt.That by the coefficient of friction detection means 12 detected coefficient of friction μ by the vehicle speed detection means 3 detected vehicle speed V and the deceleration based on the deceleration control by the vehicle movement state control means 11 are used in a vehicle speed estimation means 18 entered which arithmetically processes and estimates an estimated vehicle speed V 'of the own vehicle at the turning start point P (n + 1) of the curve C based on the coefficient of friction μ, the own vehicle speed V and the controlled / regulated deceleration.
    [0026] Diedurch dieses Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzmittel 18 erhaltene geschätzte FahrzeuggeschwindigkeitV' und der durchdas Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 erfasste Reibkoeffizient μ werden indas Ist-Drehradius-Arithmetikoperationsmittel 8 eingegeben,das, wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve C eintritt, einen Ist-Drehradius(R + d) auf der Basis der geschätztenFahrzeuggeschwindigkeit V' unddes Reibkoeffizienten μ gemäß {R + d= V'2/(9,8 × μ)} arithmetischbearbeitet und schätzt.The vehicle speed estimation means by this 18 estimated vehicle speed V 'obtained and that obtained by the coefficient of friction detection means 12 detected coefficient of friction μ are in the actual turning radius arithmetic operation means 8th entered that when the own vehicle enters the curve C, an actual turning radius (R + d) based on the estimated vehicle speed V 'and the friction coefficient μ according to {R + d = V ' 2 / (9.8 × μ)} arithmetically processed and estimated.
    [0027] Dader Reibkoeffizient μ aufder Basis des Schlupfverhältnisses,der Gierrate und der Querbeschleunigung erhalten wird, die die Bewegungsparametersind, die den Drehbewegungszustand des eigenen Fahrzeugs ausdrücken, unddie geschätzte GeschwindigkeitV' auf der Basisdes Reibkoeffizienten μ,der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V und der Verzögerung erhaltenwird, wird der Ist-Drehradius (R + d) auf der Basis zumindest dereigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V, des Schlupfverhältnisses ausdem Bewegungsparameter, der Gierrate und der Querbeschleunigungerhalten.Since the coefficient of friction μ is obtained on the basis of the slip ratio, the yaw rate and the lateral acceleration, which are the motion parameters that determine the rotational motion state of the egg Express own vehicle, and the estimated speed V 'is obtained on the basis of the coefficient of friction μ, the own vehicle speed V and the deceleration, the actual turning radius (R + d) on the basis of at least the own vehicle speed V, the slip ratio from the Obtained motion parameters, the yaw rate and the lateral acceleration.
    [0028] DerRadius R, der durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 arithmetischbearbeitet ist, und der Ist-Drehradius (R + d), der durch das Ist-Drehradius-Berechnungsmittel 8 erhaltenist, werden in das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 eingegeben,und die Radiusdifferenz d zwischen den Radien (R + d) und R wirddurch das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 erhalten.The radius R given by the curve radius arithmetic operation means 4 is arithmetically processed, and the actual turning radius (R + d) by the actual turning radius calculation means 8th is obtained are in the radius difference calculation means 9 is entered, and the radius difference d between the radii (R + d) and R is determined by the radius difference calculation means 9 receive.
    [0029] Diedurch das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 erhalteneRadiusdifterenz d wird in das Bewegungszustandbewegungsmittel 10 eingegeben, dasbestimmt, ob der Bewegungszustand des eigenen Fahrzeugs an der Kurve 10 derUntersteuerzustand oder der Übersteuerzustandist, dementsprechend, ob der Radiusdifferenz d ein positives oder negativesSymbol beigeordnet ist. Das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 bestimmtnämlich,dass der Untersteuerzustand vorliegt, wenn „+d" durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 erhaltenwird, und bestimmt, dass der Übersteuerzustandvorliegt, wenn „–d" durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 erhaltenwird.By the radius difference calculation means 9 obtained radius difference d is in the moving state moving means 10 entered, which determines whether the state of motion of your own vehicle on the curve 10 is the understeer state or the oversteer state, corresponding to whether the radius difference d is associated with a positive or negative symbol. The radius difference calculation means 9 namely, determines that the understeer state exists when "+ d" by the radius difference calculation means 9 is obtained and determines that the oversteer condition exists when "-d" by the radius difference calculation means 9 is obtained.
    [0030] DieBestimmung durch dieses Bewegungszustandbestimmungsmittel 10 wirdin das Bewegungszustandsteuermittel 11 eingegeben, undwenn das Fahrzeug nicht ausreichend auf die Geschwindigkeit verzögert, mitder das Fahrzeug leicht um die Kurve C fahren kann, oder wenn dieLenkung übermäßig gedrehtwird, steuert/regelt das Bewegungssteuermittel 11 den Bewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs durch die Bewegungssteuerung des Bremskrafteinstellmittels 17 so,dass der Untersteuerzustand oder der Übersteuerzustand aufgehoben wird.The determination by this state of motion determining means 10 becomes in the motion state control means 11 entered, and if the vehicle does not decelerate sufficiently to the speed at which the vehicle can easily turn around the curve C, or if the steering is turned excessively, the movement control means controls 11 the state of movement of the own vehicle through the movement control of the braking force setting means 17 so that the understeer state or the oversteer state is canceled.
    [0031] Alsnächsteswird die Steuerprozedur durch die wie oben erwähnt konstruierte Bewegungssteuervorrichtungin Bezug auf 3 erläutert. DerRadius R der Kurve C auf der Basis der Arithmetikoperation durchdas Kurvenradiusarithmetikoperationsmittel 4 wird in SchrittS1 erhalten; die Sollgeschwindigkeit V0 zum leichten Drehen entlangder Kurve C wird durch das Sollgeschwindigkeitsberechnungsmittel 13 aufder Basis des vom Reibkoeffizientenerfassungsmittel 12 erfasstenReibkoeffizienten μ unddes Radius R in Schritt S2 berechnet; und die Sollverzögerung α0 zum Verzögern derSollgeschwindigkeit VO wird durch das Sollverzögerungsberechnungsmittel 14 aufder Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel 3 erfassteneigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V, der Sollgeschwindigkeit V0 unddes Reibkoeffizienten μ inSchritt S3 errechnet.Next, the control procedure is referred to by the motion control device constructed as mentioned above 3 explained. The radius R of the curve C based on the arithmetic operation by the curve radius arithmetic operation means 4 is obtained in step S1; the target speed V0 for easy turning along the curve C is determined by the target speed calculation means 13 on the basis of the coefficient of friction detection means 12 detected coefficient of friction μ and the radius R calculated in step S2; and the target deceleration α0 for decelerating the target speed VO is determined by the target deceleration calculation means 14 based on the vehicle speed detection means 3 detected own vehicle speed V, the target speed V0 and the friction coefficient μ in step S3.
    [0032] DerVerzögerungsteuerungin Schritt S4 folgt die in 4 gezeigteProzedur. In Schritt 11 in 4 wirdein Abstand S von dem Punkt P(n) auf der geraden Straße L kurzvor dem Eintritt zu dem Drehstartpunkt P(n + 1) bis zu dem DrehstartpunktP(n + 1) berechnet; dann wird in Schritt S12 der geschätzte kürzeste VerzögerungsabstandS', wenn die Verzögerung mit derSollverzögerung α0 von demPunkt P(n) aus gestartet wird, durch das Verzögerungsabstandsberechnungsmittel 15 aufder Basis der Sollgeschwindigkeit V0, der Sollverzögerung α0 und der eigenenFahrzeuggeschwindigkeit V berechnet; und ferner wird in SchrittS13 bestimmt, ob S > S' gilt oder nicht.The delay control in step S4 follows that in FIG 4 procedure shown. In step 11 in 4 a distance S from the point P (n) on the straight road L shortly before entering the turning start point P (n + 1) to the turning starting point P (n + 1) is calculated; then, in step S12, the estimated shortest deceleration distance S 'when the deceleration is started with the target deceleration α0 from the point P (n) is made by the deceleration distance calculation means 15 calculated on the basis of the target speed V0, the target deceleration α0 and the own vehicle speed V; and it is further determined in step S13 whether or not S> S '.
    [0033] Wennsomit S > S' gilt, wird angenommen, dassdie Verzögerungssteuerungzum Verzögernauf die Sollgeschwindigkeit V0, bis das Fahrzeug den DrehstartpunktP(n + 1) erreicht, möglichist, und die Prozedur geht von Schritt S13 zu Schritt S14 weiter. InSchritt S14 wird bestimmt, ob die Sollverzögerung α0 auf eine Verzögerung Tα oder kleiner(α0 ≤ Tα) gesetztist oder nicht, und wenn (α0 ≤ Tα), wird eine Motorleistungsregelungdurch das Motorleistungeinstellmittel 16 ausgeführt, umdas Fahrzeug in Schritt S15 zu verzögern, und wenn (Tα < α0), wirddas Fahrzeug durch kombinierte Anwendung der Motorleistungsregelungdurch des Motorleistungseinstellmittel 16 und der Vierradbremsregelungdurch das Bremskrafteinstellmittel 17 in Schritt S16 verzögert.Thus, when S> S ', it is assumed that the deceleration control for decelerating to the target speed V0 until the vehicle reaches the turning start point P (n + 1) is possible, and the procedure proceeds from step S13 to step S14. In step S14, it is determined whether or not the target deceleration α0 is set to a deceleration Tα or less (α0 T Tα), and if (α0 T Tα), engine power control by the engine power setting means 16 is executed to decelerate the vehicle in step S15, and if (Tα <α0), the vehicle is operated by combined application of the engine output control by the engine output setting means 16 and the four-wheel brake control by the braking force setting means 17 delayed in step S16.
    [0034] Wennunterdessen in Schritt S13 bestimmt wird, dass S ≤ S', geht die Prozedurvon Schritt S13 zu Schritt S17 weiter, worin das Fahrzeug bis zum Maximumverzögertwird, durch Maximierung der kombinierten Verwendung der Motorleistungsregelungdurch das Motorleistungseinstellmittel 16 und die Vierradbremsregelungdurch das Bremssteuereinstellmittel 17.Meanwhile, if it is determined in step S13 that S S S ', the procedure proceeds from step S13 to step S17 in which the vehicle is decelerated to the maximum by maximizing the combined use of the engine power control by the engine power setting means 16 and the four-wheel brake control by the brake control setting means 17 ,
    [0035] Wiederin 3 wird in SchrittS5, nachdem die Verzögerungssteuerungin Schritt S4 beendet ist, bestimmt, ob die eigene FahrzeuggeschwindigkeitV an dem Drehstartpunkt P(n + 1) die Sollgeschwindigkeit V0 oderkleiner (V ≤ V0)ist oder nicht, und wenn V ≤ V0,wird bestimmt, dass es möglichist, die Kurve C leicht zu durchfahren, und die Bewegungszustandsteuerungdes Fahrzeugs wird beendet.In again 3 In step S5, after the deceleration control in step S4 is finished, it is determined whether or not the own vehicle speed V at the turning start point P (n + 1) is the target speed V0 or less (V V V0), and if V V V0, it is determined that it is possible to easily negotiate the curve C, and the movement state control of the vehicle is ended.
    [0036] Wennin Schritt S5 bestimmt wird, dass V0 < V, geht die Prozedur zu Schritt S6weiter, um die Abweichungsverhinderungssteuerung gemäß der in 5 gezeigten Prozedur auszuführen.If it is determined in step S5 that V0 <V, the procedure proceeds to step S6 to perform the deviation prevention control according to FIG 5 perform the procedure shown.
    [0037] InSchritt S21 in 5 wirddie geschätzte GeschwindigkeitV' des eigenen Fahrzeugsan dem Drehstartpunkt P(n + 1) der Kurve C durch das Fahrzeuggeschwindigkeitsschätzmittel 18 aufder Basis der Verzögerungdurch die Verzögerungssteuerung,des Reibkoeffizienten μ undder eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V geschätzt. In Schritt S22 wird, wenndas eigene Fahrzeug in die Kurve C eintritt, der Ist-Drehradius(R + d) durch das Ist-Drehradius-Arithmetikoperationsmittel 8 aufder Basis der geschätztenGeschwindigkeit V' unddes Reibkoeffizienten μ arithmetischbearbeitet und geschätzt.In Schritt S23 wird die Radiusdifferenz d, die die Differenz zwischendem Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel 4 arithmetischbearbeiteten Radius R und dem durch das Ist-Drehradius-Berechnungsmittel 8 erhaltenenIst-Drehradius (R + d) ist, durch die arithmetische Operation durchdas Radiusdifferenzberechnungsmittel 9 erhalten.In step S21 in 5 the estimated speed V 'of the own vehicle at the Starting point of rotation P (n + 1) of curve C by the vehicle speed estimation means 18 on the basis of the deceleration by the deceleration control, the friction coefficient μ and the own vehicle speed V. In step S22, when the own vehicle enters the curve C, the actual turning radius (R + d) by the actual turning radius arithmetic operation means 8th arithmetically processed and estimated on the basis of the estimated speed V 'and the coefficient of friction μ. In step S23, the radius difference d, which is the difference between the curve radius arithmetic operation means 4 arithmetically processed radius R and the actual turning radius calculation means 8th obtained actual turning radius (R + d) is by the arithmetic operation by the radius difference calculation means 9 receive.
    [0038] InSchritt S24 wird bestimmt, ob die Radiusdifferenz d positiv istoder nicht, und wenn sie positiv ist, dann geht die Prozedur zuSchritt S25 weiter, um eine Untersteueraufhebesteuerung/-regelungauszuführen,und wenn sie negativ ist, geht die Prozedur zu Schritt S26 weiter,um eine Übersteueraufhebesteuerung/-regelungauszuführen.InStep S24 determines whether the radius difference d is positiveor not and if it is positive then the procedure closesStep S25 continues to an understeer cancellation controlperform,and if it is negative, the procedure goes to step S26,an override cancellation control / regulationperform.
    [0039] DieUntersteueraufhebesteuerung/-regelung wird gemäß der in 6 gezeigten Prozedur ausgeführt. InSchritt S31 wird ein in 7 gezeigter Fahrbahnabweichungswinkel θ, wenn dasFahrzeug füreine vorbestimmte Zeit t mit der geschätzten Geschwindigkeit V' ab dem DrehstartpunktP(n + 1) fahren würde,berechnet. Nämlichtanθ =d/(V' × t) und daher θ ≤ d/(V' × t).The undertax cancellation control / regulation is according to the in 6 procedure shown. In step S31, an in 7 shown lane deviation angle θ when the vehicle would travel at the estimated speed V 'for a predetermined time t from the turning start point P (n + 1). Namely tanθ = d / (V '× t) and therefore θ ≤ d / (V' × t).
    [0040] InSchritt S32 wird bestimmt, ob der Fahrbahnabweichungswinkel θ ein ersterSetzweinkel θ1 oderkleiner ist oder nicht. Wenn θ ≤ θ1, wirdbestimmt, dass die Untersteueraufhebungssteuerung/-regelung unnötig ist unddie Bewegungssteuerung des Fahrzeugs beendet wird. Wenn θ1 < θ , wird inSchritt S33 bestimmt, ob der Fahrbahnabweichungswinkel θ in einemBereich liegt oder nicht, der nicht größer ist als ein zweiter gesetzterWinkel θ2 größer alsder erste Setzwinkel θ1und größer istals der erste Setzwinkel θ1.Wenn θ1 < θ ≤ θ2, wirdin Schritt S34 eine Momentenregelung ausgeführt, und wenn θ2 ≤ θ, wird inSchritt S35 eine maximale Verzögerungsregelungausgeführt.InStep S32 determines whether the lane departure angle θ is a firstSet wine θ1 oris smaller or not. If θ ≤ θ1,determines that the understeer cancellation control / regulation is unnecessary andthe movement control of the vehicle is ended. If θ1 <θ, inStep S33 determines whether the lane departure angle θ in oneRange or not that is no larger than a second setAngle θ2 greater thanthe first setting angle θ1and biggerthan the first setting angle θ1.If θ1 <θ ≤ θ2,Torque control is performed in step S34, and if θ2 θ, inStep S35 a maximum deceleration controlexecuted.
    [0041] DieMomentenregelung in Schritt S34 führt eine Vierradbremsregelungdurch das Bremskrafteinstellmittel 17 durch, um die Bremskräfte dervier Rädereinzeln zu steuern/regeln, währendsie voneinander unterschiedlich gemacht werden. Die maximale Verzögerungsregelungin Schritt S35 führtdie Vierradbremsregelung durch das Bremskrafteinstellmittel aus,so dass die Bremskräfteder vier Räderjeweilige Maximalwerte einnehmen.The torque control in step S34 performs four-wheel brake control by the braking force setting means 17 to individually control the braking forces of the four wheels while making them different from each other. The maximum deceleration control in step S35 carries out the four-wheel brake control by the braking force setting means, so that the braking forces of the four wheels assume respective maximum values.
    [0042] Die Übersteueraufhebesteuerungin Schritt S26 wird grundlegend mit der gleichen Prozedur wie derin 6 gezeigten Prozedurausgeführt,außer dasssich die Richtung der Momentensteuerung/-regelung um 180 Grad vonjener der Untersteueraufhebesteuerung unterscheidet.The override cancellation control in step S26 basically becomes the same procedure as that in FIG 6 Procedure shown, except that the direction of the torque control / regulation differs by 180 degrees from that of the understeer cancellation control.
    [0043] Wiederin 3 wird in SchrittS7 bestimmt, ob die Radiusdifferenz d ausreichend klein ist oder nicht,nachdem die Abweichungsverhinderungssteuerung in Schritt S6 ausgeführt ist,und wenn sie nicht klein wird, wird ein Befehl zur Rückkehr zuSchritt S6 ausgegeben, und die Abweichungsverhinderungssteuerungwird fortgesetzt, so dass der Ist-Drehradius (R + d) in die Nähe des RadiusR der Kurve C kommt.In again 3 it is determined in step S7 whether or not the radius difference d is sufficiently small after the deviation prevention control is executed in step S6, and if it does not become small, a command to return to step S6 is issued, and the deviation prevention control is continued so that the actual turning radius (R + d) comes close to the radius R of curve C.
    [0044] Alsnächsteswird ein Betrieb dieser Ausführungerläutert.Wenn das Fahrzeug in die Kurve C eintritt, während es nicht ausreichendverzögertist, bevor es den Drehstartpunkt P(n + 1) erreicht, wird, auch wennein übermäßiges Drehender Lenkung auftritt, der Bewegungszustand des Fahrzeugs auf derBasis der Differenz d zwischen dem Radius R der Kurve C und demIst-Drehradius (R + d) gesteuert/geregelt, der der Drehradius derFahrortskurve ist, die das Fahrzeug beschreiben wird, wenn es in dieKurve C eintritt, so dass der Ist-Drehradius (R + d) in die Nähe des RadiusR der Kurve C kommt, wodurch das Fahrzeug dazu gebracht werden kann,die Kurve C zuverlässigzu durchfahren.Asnextbecomes an operation of this executionexplained.If the vehicle enters curve C while it is insufficientdelayedis before it reaches the rotation start point P (n + 1), even ifan excessive turningthe steering occurs, the state of motion of the vehicle on theBasis of the difference d between the radius R of the curve C and theActual turning radius (R + d) controlled / regulated, the turning radius of theIs the drive location curve that the vehicle will describe when entering the vehicleCurve C occurs so that the actual turning radius (R + d) is close to the radiusR of curve C comes, which can cause the vehicle tothe curve C is reliableto drive through.
    [0045] Zusätzlich wirdder Bewegungszustand des Fahrzeugs auf der Basis der Differenz dzwischen dem Radius R der Kurve C und dem Ist-Drehradius (R + d)bestimmt, der das Drehradius der Fahrortskurve ist, die das Fahrzeugzeichnen wird, wenn es in die Kurve C eintritt, und es wird zumindestbestimmt, ob der Bewegungszustand des eigenen Fahrzeugs der Untersteuerzustandoder der Übersteuerzustand wird,um es hierdurch möglichzu machen, dass das Fahrzeug die Kurve zuverlässig durchfährt, indem die Bewegungssteuerung/-regelungdes Fahrzeugs auf der Basis des Bestimmungsergebnisses durchgeführt wird.In addition,the state of motion of the vehicle based on the difference dbetween the radius R of curve C and the actual turning radius (R + d)determined which is the turning radius of the travel curve that the vehiclewill draw when it enters curve C, and at least it willdetermines whether the state of motion of your own vehicle is the understeer stateor the oversteer condition becomesto make it possibleto make the vehicle make the turn reliably by the motion controlof the vehicle is performed based on the determination result.
    [0046] Obenist die Ausführungder vorliegenden Erfindung erläutertworden, wobei aber die vorliegende Erfindung darauf nicht beschränkt istund verschiedene konstruktive Modifikationen vorgenommen werdenkönnen,ohne vom Gegenstand der vorliegenden Erfindung abzuweichen.Aboveis the executionof the present invention, but the present invention is not limited to thisand various design modifications are madecan,without departing from the subject of the present invention.
    [0047] EinRadius einer Kurve wird durch ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittel auf der Basis vonStraßendatenund einer eigenen Fahrzeugposition auf den Straßendaten erhalten, dann wirdein Ist-Drehradius,wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt, durch das Ist-Radius-Arithmetikoperationsmittelauf der Basis zumindest einer eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit undvon Bewegungsparametern des Fahrzeugs geschätzt, und der Bewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs wird durch das Bewegungszustandssteuermittelderart gesteuert/geregelt, dass ein Ist-Drehradius in die Nähe des Radius der Kurve kommt,auf der Basis einer Berechnung durch ein Radiusdifferenzberechnungsmittel zumBerechnen einer Differenz zwischen dem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelarithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist- Drehradius. Somit wird ein Bewegungszustanddes Fahrzeugs währendder Fahrt um die Kurve richtig gesteuert/geregelt, um zu ermöglichen,dass das Fahrzeug die Kurve zuverlässig durchfährt.A radius of a curve is obtained by a curve radius arithmetic operation means based on road data and an own vehicle position on the road data, then an actual turning radius when the own vehicle enters the curve by the actual radius arithmetic operation means based at least one of your own Vehicle speed and movement parameters of the vehicle are estimated, and the movement state of the own vehicle is controlled by the movement state control means such that an actual turning radius comes close to the radius of the curve, based on a calculation by a radius difference calculation means for calculating a difference between the radius arithmetically machined by the curve radius arithmetic operation means and the actual turning radius. Thus, a state of motion of the vehicle is properly controlled while driving around the curve to enable the vehicle to reliably negotiate the curve.
    权利要求:
    Claims (2)
    [1]
    Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug umfassend: einStraßendatenspeichermittelzum Speichern von Straßendaten; einEigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeugposition auf den Straßendaten; einFahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeuggeschwindigkeit; ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelzum Erhalten eines Radius einer Kurve , die auf einer Route liegt,auf der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Straßendatenund der eigenen Fahrzeugposition; ein Bewegungsparameter-Erfassungsmittelzum Erfassen von Bewegungsparametern, welche einen Drehbewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs ausdrücken; einIst-Drehradius-Arithmetikoperationsmittel zum arithmetischen Bearbeitenund Schätzeneines Ist-Drehradius, wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt,auf der Basis zumindest der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit undder Bewegungsparameter; ein Radiusdifferenzberechnungsmittelzum Berechnen einer Differenz zwischen dem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelarithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist-Drehradius; und einBewegungszustandsteuermittel zum Steuern/Regeln eines Bewegungszustandsdes eigenen Fahrzeugs auf der Basis einer Berechnung durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel,so dass der Ist-Drehradius in die Nähe des Radius der Kurve kommt.A motion control device for a vehicle comprising:onRoad data storage meansfor storing road data;onOwn vehicle position detection means for detecting one's ownVehicle position on the road data;onVehicle speed detection means for detecting your ownVehicle speed;a curve radius arithmetic operation meansto get a radius of a curve that is on a routeon which your own vehicle is currently driving, based on the road dataand your own vehicle position;a movement parameter detection meansfor detecting motion parameters that indicate a rotational motion stateexpress your own vehicle;onActual turning radius arithmetic operation means for arithmetic processingand guessan actual turning radius when your own vehicle enters the curve,based on at least your own vehicle speed andthe movement parameter;a radius difference calculation meansfor calculating a difference between that by the curve radius arithmetic operation meansarithmetically machined radius and the actual turning radius; andonMovement state control means for controlling a movement statethe own vehicle based on a calculation by the radius difference calculation means,so that the actual turning radius comes close to the radius of the curve.
    [2]
    Bewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: einStraßendatenspeichermittelzum Speichern von Straßendaten; einEigenfahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeugposition auf den Straßendaten; einFahrzeuggeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einer eigenenFahrzeuggeschwindigkeit; ein Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelzum Erhalten eines Radius einer Kurve, die auf einer Route liegt,auf der das eigene Fahrzeug gegenwärtig fährt, auf der Basis der Straßendatenund der eigenen Fahrzeugposition; ein Bewegungsparameter-Erfassungsmittelzum Erfassen von Bewegungsparametern, welche einen Drehbewegungszustanddes eigenen Fahrzeugs ausdrücken; einIst-Drehradius-Arithmetikoperationsmittel zum arithmetischen Bearbeitenund Schätzeneines Ist-Drehradius, wenn das eigene Fahrzeug in die Kurve eintritt,auf der Basis zumindest der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit undder Bewegungsparameter; ein Radiusdifferenzberechnungsmittelzum Berechnen einer Differenz zwischen dem durch das Kurvenradius-Arithmetikoperationsmittelarithmetisch bearbeiteten Radius und dem Ist-Drehradius; einBewegungszustandbestimmungsmittel zum Bestimmen eines Bewegungszustandsdes eigenen Fahrzeugs an der Kurve in Bezug auf zumindest die Unterscheidungeines Untersteuerzustands und eines Übersteuerzustands auf der Basiseiner Berechnung durch das Radiusdifferenzberechnungsmittel; und einBewegungszustandsteuermittel zum Steuern/Regeln des Bewegungszustandsdes eigenen Fahrzeugs, um den Untersteuerzustand oder den Übersteuerzustandaufzuheben, der durch das Bewegungszustandbestimmungsmittel bestimmtist.A motion control device for a vehicle, comprising:onRoad data storage meansfor storing road data;onOwn vehicle position detection means for detecting one's ownVehicle position on the road data;onVehicle speed detection means for detecting your ownVehicle speed;a curve radius arithmetic operation meansto get a radius of a curve that is on a routeon which your own vehicle is currently driving, based on the road dataand your own vehicle position;a movement parameter detection meansfor detecting motion parameters that indicate a rotational motion stateexpress your own vehicle;onActual turning radius arithmetic operation means for arithmetic processingand guessan actual turning radius when your own vehicle enters the curve,based on at least your own vehicle speed andthe movement parameter;a radius difference calculation meansto calculate a difference between that by the curve radius arithmetic operation meansarithmetically machined radius and the actual turning radius;onMovement state determination means for determining a movement stateof the own vehicle on the curve in relation to at least the distinctionan understeer condition and an oversteer condition baseda calculation by the radius difference calculation means; andonMovement state control means for controlling the movement stateof the own vehicle to the understeer state or the oversteer statewhich is determined by the state of motion determining meansis.
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    法律状态:
    2004-10-21| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2017-07-31| R002| Refusal decision in examination/registration proceedings|
    2017-09-05| R003| Refusal decision now final|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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